東京大学、多関節空中ロボット「DRAGON」で空中操作や把持を実現

しかし、このような結合プラットフォームは、相互作用力や移動性に限界があるという。同チームが発表した論文では、ベクトル制御可能なロータユニットを各リンクに組み込んだ新しい多関節型空中ロボット「DRAGON」による空中操作・把持の実現について報告している。

空中での安定したマニピュレーションと把持を実現する鍵は、2自由度のロータベクトル装置にあるという。

同チームは提案する把持スタイルのユニークな点は、関節トルクの代わりにベクトル可能な推力を内部レンチとして用いることだとしている。

第一に、ベクトル化可能な推力を用いた空中変形のための包括的な飛行制御手法を開発し、物体操作と把持のための外部および内部との統合も可能にする。第二に、エンドエフェクタから作用する外部レンチを用いた物体操作のためのオンライン運動計画を開発し、エンドエフェクタ位置とレンチ制御のための物体ポーズとのフィードバックループを有する。第三に、この多関節モデルの両端を用いた物体把持の計画法を示す。

同チームは提案する把持スタイルのユニークな点は、関節トルクの代わりにベクトル可能な推力を内部レンチとして用いることだとしている。

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