空中操作は、接触検査や欠陥検出など、人間の作業者にとって困難な高所作業を完了するために関心が高まっている。これまでの研究では、静的な接触点または力の維持に焦点が当てられていた。
この論文では、より一般的で動的なタスク、つまり、接線面上の時間とともに変化する接触力と動作軌道の同時追跡について説明する。動的で実行可能な軌道を生成する接触考慮軌道計画と、接触力と摩擦力を補正するハイブリッド動作力コントローラを含むパイプラインを提案する。
エンドエフェクタとして新しいスポンジペン設計を使用して、空中書道タスクでこのアプローチを実証する。さらに、柔軟なユーザー入力のためにタッチスクリーンインターフェイスを開発した。
実験では、この方法が効果的にさまざまな文字を描くことができ、IoU 0.59、エンドエフェクタ位置追跡RMSE 2.93 cmを達成できることが示された。
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