脚式ロボットは、困難な非構造化地形でのダイナミックな運動において、印象的な偉業を成し遂げてきた。しかし、エンターテインメント用途では、これらのロボットの設計と制御は、人間の観客にアピールするという新たな課題に直面しているという。
本研究では、表現力豊かなアーティストの指示による動作と、脚式ロボットの堅牢な動的可動性を一体化させることを目的とする。この目的のために、Disney Researchは、キャラクター主導の機械的特徴に焦点を当てて、新しい二足歩行ロボットを設計した。
Disney Researchは、強化学習ベースの制御アーキテクチャを提示し、コマンド信号を条件として芸術的な動作を頑健に実行するとしている。ランタイム中、これらのコマンド信号は、複数のアニメーションソースを合成しブレンドするアニメーションエンジンによって生成される。
最後に、直感的なオペレーターインターフェースにより、ロボットによるリアルタイムのショーパフォーマンスが可能になるという。このシステムにより、信憑性のあるロボットキャラクターが誕生し、エンターテインメントロボットやそれ以外の様々な状況において、人間とロボットの関わりを強化する道が開かれるとしている。
