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今回、Palletrone と呼ばれる新しい完全作動型マルチロータープラットフォームを利用した、人間とロボットの物理的な相互作用に基づく新しい貨物輸送ソリューションを開発した。
このプラットフォームは、貨物の積み込みを容易にするために上部に広々とした平らな表面を備え、ショッピングカートを連想させる後部に取り付けられたハンドルが補完するように設計されている。
飛行軌道制御は、人間のオペレーターがハンドルを握り、飛行中はロールとピッチの姿勢がゼロで安定した貨物輸送を維持しながら 3次元の力とトルクを適用することで実現される。
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人間とロボットの物理的な相互作用を容易にするために、アドミタンス制御技術を採用しています。ほとんどのアドミタンス制御実装のように複雑な力の推定方法に依存する代わりに、外乱オブザーバーの堅牢な制御アルゴリズムに基づくシンプルでありながら効果的な推定技術を導入している。
任意の貨物の積み込みによるシステム質量の変化に応じた飛行安定性とパフォーマンスの分析を実施。最終的に、適切な相互作用力とトルクを適用することで、個人がシステムの軌道を効果的に制御できることを実証した。。
